지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 컴퓨팅의 실제 및 레터 정보과학회논문지 : 컴퓨팅의 실제 및 레터 제19권 제4호
- 발행연도
- 2013.4
- 수록면
- 224 - 228 (5page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
수풀 혹은 수목 지형과 같은 비구조화 된 지형으로부터 얻은 3차원 점 군 데이터를 이용해 외부 환경을 인식하는 문제는 무인 로봇 등이 성공적 임무를 수행하기 위해서 풀어야 하는 중요한 연구 주제이다. 하지만 비구조화 지형의 특성 상 모델링의 어려움과 방대한 데이터 처리 등으로 인해 비구조화 지형 인식은 어려운 문제로 남아 있다. 이 논문에서는 점 군 데이터를 복셀화한 후 다변량 가우시안 클러스터링 기법을 이용해 외부 환경을 모델링하고 이로부터 무인 로봇 등이 지나갈 수 있는 지면을 인식하는 방법론을 제안한다. 제안된 알고리즘은 수집된 3차원 점군 데이터를 이용하여 데이터의 위치, 공간적 분포경향을 고려하고 이들을 가우시안 분포로 나타냄으로써 지면과 그렇지 않은 부분을 구분하는 것을 시도한다. 최종적으로 제안된 알고리즘의 성능 평가를 위하여 다양한 외부 환경 속에서 획득한 데이터를 이용하여 지면 추출 성능을 확인한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 접근 방법
3. 실험 결과
4. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
David Bonnafous / 2001 / Motion generation for a rover on rough terrain / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2:784~789
Max Bajracharya / 2009 / Autonomous Off-Road Navigation with End-to-End Learning for the LAGR Program / Journal of Field Robotics 26:3~25
Hendrik Dahlkamp / 2006 / Self-supervised Monocular Road Detection in Desert Terrain / Proceedings of Robotics: Science and Systems
Jean-Francois Lalonde / 2006 / Natural Terrain Classification using Three-dimensional Ladar Data for Ground Robot Mobility / Journal of Field Robotics 23:839~861
Carl Wellington / 2004 / Online adaptive rough-terrain navigation vegetation / IEEE International Conference on Robotics and Automation (IROS) 1:96~101
Max Bajracharya / 2009 / Autonomous Off-Road Navigation with End-to-End Learning for the LAGR Program / Journal of Field Robotics 26:3~25
Hendrik Dahlkamp / 2006 / Self-supervised Monocular Road Detection in Desert Terrain / Proceedings of Robotics: Science and Systems
Jean-Francois Lalonde / 2006 / Natural Terrain Classification using Three-dimensional Ladar Data for Ground Robot Mobility / Journal of Field Robotics 23:839~861
Carl Wellington / 2004 / Online adaptive rough-terrain navigation vegetation / IEEE International Conference on Robotics and Automation (IROS) 1:96~101
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
인터넷 서비스 분류 및 시장획정에 대한 연구
김성철
,
권영선
,
남찬기
한국방송학보
2013
.09
항공기용 다기능 레이더 자원 관리자 및 환경 통합 시뮬레이터
박정우
,
장대성
,
최한림
외 3명
한국항공우주학회지
2013
.07
군집 로봇 편대 제어를 위한 협력 입자 군집 최적화 알고리즘기반 모델 예측 제어 기법
이승목
,
김한근
,
명현
제어로봇시스템학회 논문지
2013
.05
음성구간검출을 위한 비정상성 잡음에 강인한 특징 추출
홍정표
,
박상준
,
정상배
외 1명
말소리와 음성과학
2013
.03
재구성 급전 구조를 갖는 4중 편파 안테나 시스템
이왕상
,
이동진
,
태현성
외 4명
한국전자파학회논문지
2013
.02
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-560-003051232