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초록·키워드
본 논문은 로봇의 자율주행을 위한 천장 영상기반의 실내측위를 하였다. SURF[1] 알고리즘을 사용하여 참조영상과 입력영상의 특징점 추출 후 특징점 정합을 통하여 어파인 움직임 매개변수를 추정하였다. 움직임 추정 시 각 물체에 따른 움직임 매개변수가 다르게 나오는데 이는 카메라가 움직일 시 카메라와 물체간의 거리가 가까울수록 움직임이 빠른 ... 전체 초록 보기
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