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조성윤 (한국전자통신연구원) 김경호 (한국전자통신연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제5호
발행연도
2013.5
수록면
481 - 487 (7page)

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This paper presents an FIR (Finite Impulse Response) fixed-interval smoothing filter for fast and exact estimating state variables of a discrete nonlinear system with modeling uncertainty. Conventional IIR (Infinite Impulse Response) filter and smoothing filter can estimate state variables of a system with an exact model when the system is observable. When there is an uncertainty in the system model, however, conventional IIR filter and smoothing filter may cause large errors because the filters cannot estimate the state variables corresponding to the uncertain model exactly. To solve this problem, FIR filters that have fast estimation properties and have robustness to the modeling uncertainty have been developed. However, there is time-delay estimation phenomenon in the FIR filter. The FIR smoothing filter proposed in this paper makes up for the drawbacks of the IIR filter, IIR smoothing filter, and FIR filter. Therefore, the FIR smoothing filter has good estimation performance irrespective of modeling uncertainty. The proposed FIR smoothing filter is applied to the integrated navigation system composed of a magnetic compass based DR (Dead Reckoning) and a GPS (Global Positioning System) receiver. Even when the magnetic compass error that changes largely as the surrounding magnetic field is modeled as a random constant, it is shown that the FIR smoothing filter can estimate the varying magnetic compass error fast and exactly with simulation results.
#IIR filter #FIR filter #IIR smoothing filter #FIR smoothing filter #DR/GPS #magnetic compass error estimation

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 비선형 유한 임펄스 응답 고정구간 스무딩 필터
Ⅲ. DR/GPS 결합항법시스템 및 유한 임펄스 응답 스무딩 필터 적용
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [단행본] - R. G. Brown / 1997 / Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering / John Wiley & Sons google schola 2. [학술지(정기간행물)] - W. H. Kwon / 2002 / A receding horizon unbiased FIR filter for discrete-time state space models / Automatica 38 (3) : 545 ~ 551 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - W. H. Kwon / 1999 / A receding horizon Kalman FIR filter for discrete time-invariant systems / IEEE Trans. Automatic Control 44 (9) : 1787 ~ 1791 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 조성윤 / 2012 / Modified RHKF Filter for Improved DR/GPS Navigation against Uncertain Model Dynamics / ETRI Journal 34 (3) : 379 ~ 387 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. Y. Cho / 2006 / Robust positioning technique in lowcost DR/GPS for land navigation / IEEE Trans. Instrumentation and Measurement 55 (4) : 1132 ~ 1142 google schola

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