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박정민 (고려대학교) 안춘기 (고려대학교) 임묘택 (고려대학교) 송문규 (원광대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제11호
발행연도
2015.11
수록면
1,057 - 1,063 (7page)

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This paper proposes a new nonlinear filtering algorithm that combines the unscented Kalman filter (UKF) and the finite impulse response (FIR) filter. The proposed filter is called the unscented Kalman/FIR hybrid filter (UKFHF). In the UKFHF algorithm, the UKF is used as the main filter, which produces state estimates under ideal conditions. When failures of the UKF are detected, the FIR filter is operated. Using the output of the FIR filter, the UKF is reset and rebooted. In this way, the UKFHF recovers from failures. The proposed UKFHF is applied to indoor human localization using wireless sensor networks. Through simulations, the performance of the UKFHF is demonstrated in comparison with that of the UKF.
#indoor localization #finite impulse response (FIR) filter #unscented Kalman filter #unscented Kalman/FIR hybrid filter

목차

Abstract
I. 서론
II. 언센티드 칼만/FIR 하이브리드 필터(UKFHF)
III. UKFHF를 사용한 실내 위치 추정
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - R. E. Kalman / 1960 / A new approach to linear filtering and prediction problems / Transactions of the ASME —Journal of Basic Engineering 82 (1) : 35 ~ 45 google schola [학술지(정기간행물)] - 정길도 / 2013 / 듀얼 확장 칼만 필터를 이용한 쿼드로터 비행로봇 위치 정밀도 향상 알고리즘 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (2) : 158 ~ 163 dbpia [학술지(정기간행물)] - 김기정 / 2014 / 확장 칼만 필터와 경로계획을 이용한 쿼드로터 실외 위치 추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (11) : 1175 ~ 1180 dbpia [학술지(정기간행물)] - 김선영 / 2015 / 적응 페이딩 칼만 필터를 이용한 기준국 기반의 램프 형태 GNSS 기만신호 검출 알고리즘 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21 (3) : 283 ~ 289 dbpia [학술지(정기간행물)] - J. Bellantoni / 1967 / A square root formulation of the Kalman Schmidt filter / AIAA Journal 5 (7) : 1309 ~ 1314 google schola

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