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자료유형
학술저널
저자정보
서수희 (제주대학교) 임종환 (제주대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.38 No.4
발행연도
2021.4
수록면
245 - 252 (8page)
DOI
10.7736/JKSPE.021.006

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This paper proposes a UKF-Based indoor localization method that evaluates the optimal position of a robot by fusing the position information from encoders and the distance information of the obstacle measured by ultrasonic sensors. UKF is a method of evaluating the robot’s position by transforming optimal sigma points extracted using the unscented transform and is advantageous for the localization of a nonlinear system. To solve the problem of the specular reflection effect of ultrasonic sensors, we propose a validation gate that evaluates the reliability of the ranges measured by sonar sensors, that can maximize the quality of the position evaluation. The experimental results showed that the method is stable and convergence of the position error regardless of the size of the initial position error and the length of the sampling time.
#Indoor localization (실내 위치 평가) #Mobile robot (이동로봇) #Unscented kalman filter (분산점 칼만 필터) #Sonar sensor (초음파센서) #Validation gate (유효성 게이트)

목차

1. 서론
2. 본론
3. 실험 및 고찰
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Lim, J. H. and Kim, H. J., “Development of an Autonomous Guide Robot for Campus Tour,” Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A, Vol. 41, No. 6, pp. 543-551, 2017. google schola Lim, J. H. and Leonard, J. J., “Mobile Robot Relocation from Echolocation Constraints,” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 22, No. 9, pp. 1035- 1041, 2000. google schola Lee, W. S., Cho, I. H., and Lim, J. H., “GPS-Based Human Tracking Methods for Outdoor Robots,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 35, No. 4, pp. 413-420, 2018. google schola Lee, W. S. and Lim, J. H., “Unscented Kalman Filter Based Outdoor Localization of a Mobile Robot,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 36, No. 2, pp. 183-190, 2019. google schola Bikonis, K. and Demkowicz, J., “Data Integration from GPS and Inertial Navigation Systems for Pedestrians in Urban Area,” TransNav: International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation, Vol. 7, No. 3, pp. 401-406, 2013. google schola

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