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학술저널
저자정보
이우석 (제주대학교) 최민호 (제주대학교) 임종환 (제주대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.9
발행연도
2019.9
수록면
851 - 858 (8page)
DOI
10.7736/KSPE.2019.36.9.851

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This paper proposes a 3D localization method for an outdoor mobile robot. This method assesses the 3D position including the altitude information, which is impossible in the existing 2D localization method. In this method, the 3D position of the robot is predicted using an encoder and an inclination sensor. The predicted position is fused with the position information obtained from the DGPS and the digital compass using extended kalman filter to evaluate the 3D position of the robot. The experimental results showed that the proposed method can effectively evaluate the 3D position of the robot in a sloping environment. Moreover, this method was found to be more effective than the conventional 2D localization method even in the evaluation of the plane position where altitude information is unnecessary.
#3D Localization (3차원 위치평가) #Extended kalman filter (확장 칼만 필터) #Mobile robot (이동로봇)

목차

1. 서론
2. 이동로봇의 3차원 위치평가 방법
3. 위치평가 결과 및 고찰
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
Lim, J. H. and Kim, H. J., “Development of an Autonomous Guide Robot for Campus Tour,” Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A, Vol. 41, No. 6, pp. 543-551, 2017. google schola Lim, J. and Kang, S., “Non-Inertial Sensor-Based Outdoor Localization for Practical Application of Guide Robots,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 34, No. 5, pp. 315-321, 2017. google schola Lim, J. H. and Kang, S. K., “Localization of a Mobile Robot using Grid Based Sonar Map,” Proc. of the Institute of Control, Robotics and Systems, pp. 461-464, 1999. google schola Leonard, J. J. and Durrant-Whyte, H. F., “Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation,” Kluwer Academic Publishers, 1992. google schola Choi, B.-S. and Lee, J.-M., “An Efficient Localization of Mobile Robot in RFID Sensor Space,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 12, No. 1, pp. 15-22, 2006. google schola

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