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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.1
- 수록면
- 518 - 524 (7page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (6)
2011
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The key motivation of this study is for a style of the sensor arrangement to have an effect on the localization performance of mobile robots in case of using sonar sensors. In general robot platforms with sonar sensors, sonar sensors are supposed to be radially arranged on their rotational axis of mobile robots. However, relevant limits to several functions required for their autonomous navigation occur unexpectedly, because a sonar sensor generally has the negative nature of its wide beam width together with the specular reflection. We present a new strategy of the sonar sensor arrangement capable of enhancing the localization performance. Sonar sensors are intended to be arranged nonradially (twistedly expressed in this paper) on their rotational axis. The localization scheme called STARER: Sonar-Twisted ARrangement localizER is based on the extended Kalman filter (EKF) with occupancy grid maps. Experimental results demonstrate the validity and robustness of the proposed method for the localization of mobile robots.
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참고문헌 (16)
참고문헌 신청
J. Choi / 2006 / Metric SLAM in Home Environment with Visual Objects and Sonar Features / Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
J. D. Tardos / 2002 / Robust Mapping and Localization in Indoor Environments Using Sonar Data / The International Journal of Robotics Research 21 (4) : 311 ~ 330
J.-H. Lim / 1998 / Sonar based systematic exploration method for an autonomous mobile robot operating in an unknown environment / Robotica 16 : 659 ~ 667
J.-H. Lim / 2000 / Mobile robot relocation from echolocation constraints / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 22 (9) : 1035 ~ 1041
J.-H. Lim / 2002 / Grid-based localization of a mobile robot using sonar sensors / Journal of Mechanical Science and Technology 16 (3) : 302 ~ 309
J. D. Tardos / 2002 / Robust Mapping and Localization in Indoor Environments Using Sonar Data / The International Journal of Robotics Research 21 (4) : 311 ~ 330
J.-H. Lim / 1998 / Sonar based systematic exploration method for an autonomous mobile robot operating in an unknown environment / Robotica 16 : 659 ~ 667
J.-H. Lim / 2000 / Mobile robot relocation from echolocation constraints / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 22 (9) : 1035 ~ 1041
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