T-S 퍼지 모델을 이용한 쿼드로터의 위치 제어

Q: 이 논문에서 정의한 T-S 퍼지 모델이란 무엇인가?

Takagi-Sugeno 퍼지 모델을 의미하며, 비선형 시스템을 모델링하고 제어하는 데 사용되는 퍼지 추론 시스템이다. 본 연구에서는 퀴드로터 무인항공기의 자세 시스템이 갖는 비선형 특성을 효과적으로 모델링하여 시스템 분석과 제어를 용이하게 수행하기 위한 도구로 활용된다.

Q: 퀴드로터의 비선형 자세 시스템을 효율적으로 제어하는 방법은 무엇인가?

연구 결과, 퀴드로터의 전체 동역학을 위치 시스템과 자세 시스템으로 분리하여 모델링하고, 특히 비선형성을 띠는 자세 시스템을 T-S 퍼지 모델로 구현함으로써 제어 성능을 높였다. 이를 통해 설계된 제어기와 피드백 이득을 통해 안정적인 위치 제어가 가능하다.

김한솔; 주영훈; 박진배

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김한솔 (연세대학교) 주영훈 (군산대학교) 박진배 (연세대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2013년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제23권 제1호

발행연도: 2013.4

수록면: 234 - 235 (2page)

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본 논문에서는 쿼드로터 무인항공기의 위치제어 시스템을 T-S 퍼지 모델로 모델링한 후 위치 제어를 수행한다. 쿼드로터의 전체 동역학은 위치 시스템과 자세 시스템으로 분류가능하다. 쿼드로터의 위치는 자세각이 기울 ... 전체 초록 보기

#T-S 퍼지 모델 #쿼드로터 #위치 제어 #자세 제어

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-020-002621793

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