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저자정보
Christopher Adams (Georgia Institute of Technology) James Potter (Georgia Institute of Technology) William Singhose (Georgia Institute of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2012
발행연도
2012.10
수록면
645 - 650 (6page)

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Helicopters are often used to transport supplies and equipment to hard-to-reach areas. When a load is carried via suspension cables below a helicopter, the load oscillates in response to helicopter motion and external disturbances, such as wind. This oscillation is dangerous and adversely affects control of the helicopter, especially when carrying heavy loads. To provide better control over the helicopter, one approach is to suppress the load swing dynamics using a command-filtering method called input shaping. This approach does not require real-time measurement or estimation of the load states. A simple model of a helicopter carrying a suspended load is developed and experimentally verified on a micro coaxial radio-controlled helicopter. In addition, the effectiveness of input shaping at eliminating suspended load oscillation is demonstrated on the helicopter. The proposed model may assist with the design of input-shaping controllers for a wide array of helicopters carrying suspended loads.
#Helicopters #Flying Cranes #Input Shaping

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. INPUT SHAPING
3. HELICOPTER DYNAMIC MODEL
4. MODEL VERIFICATION
5. EXPERIMENTAL RESULTS WITH INPUT SHAPING CONTROL
6. CONCLUSIONS
REFERENCES

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