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Van Phuoc Bui (Graduate School of Pukyong National University) Sang Won Ji (College of Engineering, Pukyong National University) Kwang Hwan Choi (Pukyong National University) Young Bok Kim (Pukyong National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2012
발행연도
2012.10
수록면
1,900 - 1,904 (5page)

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In this paper, dynamic positioning of large surface vessel in harbor area using multiple autonomous tugboats is investigated. There are two objectives in this paper. First, a nonlinear observer is applied to estimate low frequency position and velocity of ship from noisy measurements. Furthermore, the nonlinear observer is also used to estimate the bias states of slow frequency disturbances due to wind, wave and current and filter out the wave frequency components. Second, sliding mode controller for slow speed trajectory tracking is proposed. The resulting sliding mode control law guarantees desirable performance of ship considered in environmental disturbances. The proposed approach has been simulated with a supply vessel model and found to work well.
#dynamic positioning system #nonlinear observer #sliding mode control #trajectory tracking

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL MODELLING OF SHIP
3. NONLINEAR OBSERVER AND SMC CONTROLLER DESIGN
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
Van Phuoc Bui, 김영복. 선박위치제어를 위한 슬라이딩모드 제어기 설계. 제어로봇시스템학회 논문지. 2011 dbpia

이 논문의 저자 정보

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