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저자정보
Min-Sun Key (Min-Sun Key) Chang-Gook Jeon (Hankyong Nat’l University) Dong Sang Yoo (Hankyong Nat’l University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2012
발행연도
2012.10
수록면
2,159 - 2,162 (4page)

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In this paper, we consider a robust controller design for a two-wheeled inverted pendulum mobile robot driving on uniform slopes. For stabilizing the body posture of the mobile robot on slopes, we use a 2 degree-of ?freedom (DOF) model which is obtained by restricting the spinning motion in a 3 DOF motion dynamic equation. In order to design the robust controller guaranteeing stability of the robot driving on slopes, we propose a sliding mode control based on the theory of variable structure systems and design a sliding surface using the theory of the linear quadratic regulation (LQR). From simulation results, we show that the proposed controller effectively controls the robot driving on slopes.
#sliding mode control #LQR #two-wheeled inverted pendulum #mobile robot #service robot

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMICS
3. SLIDING MODE CONTROL
4. SIMULATIONS
5. CONCLUSION
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