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김정률 (서울대학교) 김종원 (서울대학교) 박재흥 (서울대학교) 김종원 (서울대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제7호
발행연도
2013.7
수록면
620 - 625 (6page)

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Mammals such as dogs and cheetahs change their gait from trot to gallop as they run faster. However, lizards always trot for various speeds of running. When mammals run slowly with trot gait, their fore leg and hind leg generate the required force for acceleration or deceleration such that the yaw moments created by these forces cancel each other. On the other hand, when lizards run slowly, their fore legs and hind legs generate the forces for deceleration and acceleration, respectively. In this paper, the yaw motion of a lizard model is controlled by the movement of their waist and tail, and the reaction moment from the ground produced by the hind legs in simulation. The simulation uses the whole body dynamics of a lizard model, which consists of 4 links based on the Callisaurus draconoides. The results show that the simulated trotting of the model is similar to that of a real lizard when the movement of the model is optimized to minimize the reaction moment from the ground. It means that the body of a lizard moves in such a way that the reaction moment from the ground is minimized. This demonstrates our hypothesis on how lizards trot using body motion.
#trot gait #lizard #yawing #active tail #reaction moment from the ground

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모델링
Ⅲ. 제어 알고리즘
Ⅳ. 결과
Ⅴ. 고찰
Ⅵ. 결론
REFERENCE

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
3. [단행본] - R. M. Alexander / 2003 / Principles of Animal Locomotion / Princeton University Press google schola 4. [학술지(정기간행물)] - D. V. Lee / 1999 / Acceleration and balance in trotting dogs / The Journal of Experimental Biology 202 (24) : 3565 ~ 3573 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - D. V. Lee / 2004 / Effects of mass distribution on the mechanics of level trotting in dogs / Journal of Experimental Biology 207 (10) : 1715 ~ 1728 google schola 6. [학술대회논문] - A. E. Minetti / 1998 / The biomechanics of skipping gaits : a third locomotion paradigm? / Proc. of the Royal Society B : Biological Sciences 265 (1402) : 1227 ~ 1233 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - K. J. Parsons / 2008 / High-speed gallop locomotion in the Thoroughbred racehorse. I. The effect of incline on stride parameters / Journal of Experimental Biology 211 (6) : 935 ~ 944 google schola

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