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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
D. S. Shin (한양대학교) D. H. Lee (동명대학교)
저널정보
한국재활복지공학회 재활복지공학회논문지 재활복지공학회논문지 제7권 제2호
발행연도
2013.12
수록면
55 - 62 (8page)

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본 논문은 편마비 환자나 장애인의 보행을 지원하는 외골격 로봇에 대해 연구하였다. 2축 자유도를 가진 외골격 로봇 개발 및 관절 운동에 대해 테스트 하였다. 정상적인 사람으로부터 얻어진 EMG 신호를 분석하고, 편마비 환자를 정상적인 사람처럼 보행 할 수 있도록 보조 로봇을 편리하고 자동화된 보행이 되도록 제어신호를 추출 하였다. 편마비 환자의 보행을 위한 기능적 전기 자극(FES)를 사용하는 목적이 손상된 기능을 복원하는 것이다. 그러나 이것은 사용을 잘못하면 환자에게 치명적인 전기 충격을 줄 수 있거나 지속적인 자극으로 근육피로의 원인이 될 수 있다. 최소한의 근육 피로도로 편마비 환자의 편리한 걸음은 제어 신호로 외골격 보조 로봇의 조작을 통해 가능성을 제시하였다. 보행 보조 외골격로봇은 FES 자극기를 사용하는 것보다 보다 효율적으로 동작할 수 있음을 보였다. 본 연구 실험은 앉아, 서, 걷기같이 우리의 생활에 보통의 움직임을 수행하고, 버튼스위치, 피에조 센서와 특별히 피드백 제어 시스템은 부드러운 보행 모션이 되도록 하였다. 그리고 실험결과도 건강한 다리의 근전도 신호를 편마비 환자의 손상된 다리의 보조로봇 시스템의 동작신호로 이용하여 편리하게 이동할 수 있음을 보여준다.
#Actuator #FES #Two-legged Robot #Hemiplegia #EMG #Exoskeleton

목차

요약
ABSTRACT
1. Introduction
2. Measurement of EMG and Control Signal
3. Experimental Details
4. Conclusion
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Milan Ilic / 1994 / A Programmable Electronic Stimulator for FES System / IEEE Trans, On BME 2 (4) google schola 2. [학술대회논문] - Kota Kasaoka / 2001 / Predictive control Estimating Operator's Intention for Stepping-up Motion by Exo-Sckeleton Type Power Assist System HAL / Proc, of the 2001 IEEE/RSJ : 1578 ~ 1583 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Stephen M Cain / 2007 / Locomotor Adaptation to a Powered Ankle-foot Orthosis depends on Control Method / Journal of Neuro Engineering and Rehabilitation google schola 4. [기타자료] - Line Birkedal / 2002 / Patern Recognition of Upper-Body Electromyography for Control of Lower-Limb Prostheses google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Andre Ferreira / 2008 / Human-Machine Interfaces based on EMG and EEG applied to Robotic Systems / Journal of Neuro Engineering and Rehabilitation google schola

이 논문의 저자 정보

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