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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
변규호 (부산대학교) 문영근 (부산대학교) 윤성민 (부산대학교) 이민철 (부산대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.31 No.3
발행연도
2014.3
수록면
243 - 251 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2014

슬라이딩 섭동관측기를 이용한 힘 센서리스 억지끼워맞춤 조립로봇시스템 공정개발
변규호 ,  문영근 ,  윤성민 외 1명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2014.03 학술저널
슬라이딩 섭동 관측기를 이용한 로봇시스템의 억지끼워맞춤 조립공정 연구
변규호 2014.01 학위논문

2013

슬라이딩 섭동관측기 기반의 조립 로봇 조립력 추정을 이용한 부품파손 방지
변규호 ,  윤성민 ,  이민철 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2013.08 학술대회자료
부품파손 방지를 위한 슬라이딩 섭동관측기 기반의 조립 로봇의 반력추정
변규호 ,  윤성민 ,  이민철 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2013.05 학술대회자료

초록· 키워드

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In inference fit assembly process of the industrial robot, it basically needs the force data. One of the typical methods to get the force data is attaching torque sensors on the robot arm joint or end effector. This is effective way to reduce time delay and to improve preciseness of force control, but this method has several problems. To solve that problem, this paper suggests method which measures assembly force without torque sensor by using the sliding perturbation observer(SPO) and assembly process based on SPO to assemble successfully in inference assembly.
#Assembly Robot (조립로봇) #Assembly Process (조립공정) #Sensorless (센서리스) #Force Measuring (힘 측정) #Sliding Perturbation Observer (슬라이딩 섭동 관측기)

목차

1. 서론
2. SPO를 이용한 조립력 추정
3. 로봇 시스템
4. 프레스로봇의 힘추정 검증
5. 조립 실험
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Lumelsky, V. J. / 1993 / Real-time Collision Avoidance in Teleoperated Whole-Sensitive Robot Arm Manipulators / IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics 23(1):194~203 google schola Whitney, D. E. / 2004 / Mechanical Assemblies / Oxford University press google schola Lee, M. C. / 2010 / Reaction Force Estimation of Surgical Robot Instrument using Perturbation Observer with SMCSPO Algorithm / IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics :181~186 google schola Moura, J. T. / 1997 / Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 119(4):657~665 google schola Slotine, J. -J. E. / 1987 / On Sliding Observers for Nonlinear Systems / ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control 109:245~252 google schola

이 논문의 저자 정보

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