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학술저널
저자정보
박상혁 (Inha University) 홍주현 (Inha University) 하현종 (Inha University) 유창경 (Inha University) 신원영 (Agency for Defense Development)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第42卷 第2號
발행연도
2014.2
수록면
127 - 133 (7page)

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본 논문은 무인기의 생존성을 최대화하기 위한 경로점을 결정하는 기법을 제안한다. 본 논문에서 초기 경로점을 선정하기 위해 사용된 Voronoi diagram은 위협의 위치와 크기가 주어져 있을 때, 위협으로부터 최대한 멀리 피해서 가는 경로를 계획하는데 많이 이용되고 있는 기법이다. 하지만 위협의 크기가 서로 다르고, 비행경로가 직선경로로 계획되어야 한다면 실제 경로 계획 시 Voronoi diagram으로는 한계가 있다. 본 논문에서는 Voronoi diagram을 통해 선정한 초기 경로점을 위협의 형태에 맞춰 최적화를 수행하는 방식을 적용하였다. 각 경로점의 인접한 경로점들을 고정시킨 상태에서 경로점을 하나씩 최적화를 수행하는 방식으로 최적화를 수행하였다. 이 방식은 전체 경로점들이 수렴할 때 까지 국소최적화를 반복함으로써, 최적의 경로점을 찾기 위해 소요되는 연산시간을 크게 감소시켰다.
#Path planning(경로 계획) #Voronoi diagram(보로노이 다이어그램) #Threat(위협) #Optimization(최적화)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Novy, M. C. / 2002 / Air vehicle optimal trajectories between two radars / American Control Conference 1 : 785 ~ 790 google schola 2. [학술대회논문] - Hammouri, O. M. / 2008 / Voronoi path planning technique for recovering communication in UAVs / Proceedings of the 2008 IEEE/ACS International Conference on Computer Systems and Applications : 403 ~ 406 google schola 3. [학술대회논문] - Judd, K. B. / 2001 / Spline based path planning for unmanned air vehicles / A Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit google schola 4. [학술대회논문] - Lim, K. / 2007 / Dynamic Construction of the Voronoi Diagram for the Circle set / Proceedings of the Society of CAD/CAM Conference google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Mu, L. / 2004 / Polygon characterization with the multiplicatively weighted Voronoi diagram / The Professional Geographer 56 (2) : 223 ~ 239 google schola

이 논문의 저자 정보

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