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김기태 (성균관대학교) 안주현 (성균관대학교) 김기호 (성균관대학교) 이인남 (성균관대학교) 유관호 (성균관대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 지회 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2013 대전·충청지부 춘계학술대회
발행연도
2013.5
수록면
93 - 98 (6page)

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As an advanced safety system is a key point of smart car in automotive field, autonomous parallel parking system is widely studied to improve the convenience of inexperienced drivers who have a difficulty in parking properly. In this paper, we present an incremental sliding-mode fuzzy logic controller(ISMFLC), which is a sliding-mode controller using different fuzzy rules subject to each different situation. We also adapt unscented Kalman filter(UKF) to compensate for a sensor noise by unscented transformation. In order to compare an performance of ISMFLC and UKF, simulations have been provided. The simulation results confirm the advanced parallel parking accuracy and the safety obtained by using the proposed algorithms.

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. ISMFLC 설계
4. Unscented 칼만 필터 알고리즘
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
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