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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.6
- 수록면
- 1,192 - 1,195 (4page)
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In this paper we propose the development of a ceiling-veiw based topological SLAM(T-SLAM) module and its performance improvement methodologies in various real-indoor environments. For diverse environmental condition and real-time operation under resource-limited embedded systems, we achieve the standalone SLAM modularization with proposed modular architecture. Additionally, to improve the performance and utilization of our SLAM module, we present novel approaches (Image/Landmark verification, Salient feature extraction based visual servoing, Improved Path planning for long-term operation) for ensuring stability and robustness over a range of operating conditions. Several experimental results demonstrate our T-SLAM module and proposed methods are able to achieve the acceptable accuracy and capability to resolve the localization problem in various robot applications.
목차
Abstract
I. 서론
II. 임베디드 T-SLAM 모듈의 개발
III. 효과적인 T-SLAM모듈의 성능 향상 방법
Ⅳ. 결론
참고문헌
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