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김현규 (영남대학교) 정민석 (영남대학교) 신재균 (영남대학교) 서태원 (영남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제9호
발행연도
2014.9
수록면
936 - 941 (6page)

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Walking mechanisms are very important for legged robots to ensure their stable locomotion. In this research, Klannlinkage is suggested as a walking mechanism for a water-running robot and is optimized using level average analysis. The structure of the Klann-linkage is introduced first and design variables for the Klann-linkage are identified considering the kinematic task of the walking mechanism. Next, the design problem is formulated as a path generation optimization problem. Specifically, the desired path for the foot-pad is defined and the objective function is defined as the structural error between the desired and the generated paths. A process for solving the optimization problem is suggested utilizing the sensitivity analysis of the design variables. As a result, optimized lengths of Klann-linkage are obtained and the optimum trajectory is obtained. It is found that the optimized trajectory improves the cost function by about 62% from the initial one. It is expected that the results from this research can be used as a good example for designing legged robots.
#water-running robot #Klann-mechanism #level average analysis #optimal design #orthogonal array

목차

Abstract
I. 서론
II. 최적화 문제 정의
III. 최적화 수행
IV. 최적화 결과
V. 결론
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