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최용준 (서울과학기술대학교) 류정래 (서울과학기술대학교) 도태용 (한밭대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제9호
발행연도
2014.9
수록면
942 - 949 (8page)

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In this paper, a new steering system for a self-balancing electric scooter is proposed with an intuitive steering command input method, where the steering command is generated from the rider’s motion of shifting body to move the center of gravity toward the rotational direction. For the purpose, weight distributions on the rider’s feet are measured using force sensors placed beneath the rider’s feet, and the difference is applied to a steering control system. Stability of the steering system and resultant radius of gyration is investigated by modeling the steering system in consideration of the rider’s motion and centrifugal force. The proposed steering system is applied to experiments, and the results are presented to prove the validity of the proposed method.
#self-balancing electric scooter #steering control system #intention reading #center of gravity #centrifugal force

목차

Abstract
I. 서론
II. 역진자형 전동 스쿠터의 제어
III. 조향 명령 방식 및 조향 제어 시스템
IV. 실험 및 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - / / http://www.segway.com google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 이장명 / 2007 / 모바일 역진자의 효율적 수평유지 기법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 13 (7) : 656 ~ 663 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - F. Grasser / 2002 / JOE: A mobile, inverted pendulum / IEEE Transactions on Industrial Electronics 49 (1) : 107 ~ 114 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 유재림 / 2013 / 전방향 셀프-밸런싱 로봇휠체어 개발 / 로봇학회 논문지 8 (4) : 229 ~ 237 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - 김상태 / 2014 / 횡방향 틸팅 기능을 갖는 이륜 밸런싱 모바일 플랫폼 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (1) : 87 ~ 93 dbpia

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