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본 논문에서는 운전자의 체중 이동을 활용한 메카넘 휠 기반 전방향 전동 보드 제어 방법을 제안한다. 운전을 위한 별도의 운전 장치를 사용하지 않으며, 다수의 센서를 활용하여 측정한 체중 분포로부터 무게 중심의 위치를 구하여 전방향 전동 보드의 병진 운동과 회전 운동의 3 자유도 운전 명령을 생성한다. 체중 이동은 운전 명령으로 반영됨과 동시에 관성력을 극복하기 위한 운전자의 동작과 일치하여 직관적인 장점이 있다. 전체 제어 구조를 제시하며, 실험에 적용하여 제안된 방식의 타당성을 확인한다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 메카넘 휠을 사용한 전방향 이동 로봇
Ⅲ. 전방향 전동 보드 제어
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
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J.H. Park, S.C. Kim, and S. Yi, "Development ofstable ballbot with omnidirectional mobility,"Journal of Institute of Control, Robotics andSystems, vol. 19, no. 1, pp.40-44, Jan. 2013.
P. Viboonchaicheep, A. Shimada, and Y. Kosaka,“Position rectification control for Mecanumwheeled omni-directional vehicles,” Proceedingsof the 29th Annual Conference of the IEEEIndustrial Electronics Society, vol. 1, pp.854-859, Roanoke, VA, USA, Nov. 2003.
K.-L. Han, O.-K. Choi, J. Kim, H. Kim, and J.S. Lee, “Design and control of mobile robot withMecanum wheel,” Proceedings of ICROS-SICEInternational Joint Conference 2009, pp.2932-2937, Japan, Aug. 2009.
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J.H. Park, S.C. Kim, and S. Yi, "Development ofstable ballbot with omnidirectional mobility,"Journal of Institute of Control, Robotics andSystems, vol. 19, no. 1, pp.40-44, Jan. 2013.
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