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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.8
- 수록면
- 450 - 456 (7page)
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휴머노이드 로봇은 인간-로봇 상호작용에 가장 효과적인 로봇 플랫폼이지만 20개 이상의 관절로 구성되어 있을 만큼 복잡한 구조여서 전통적인 역기구학적 방법으로 안정되면서도 정교한 자세를 생성하기가 어렵다. 본 논문에서는 고속 연산최적화 기법인 Particle Swarm Optimization 기법을 사용해서 앞쪽 지면에 놓인 물체를 단측지지 상태로 상체를 굽혀서 왼팔이나 오른팔로 집는 고난도의 자세를 생성하고, 이를 상용 휴머노이드 로봇 플랫폼에 적용하여 검증함으로써 제안 된 방법의 적용 가능성을 확인한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. Particle Swarm Optimization
3. 휴머노이드 로봇의 최적 자세 생성
4. PSO로 생성한 최적자세
5. 결론 및 향후연구
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Y.-T. Kim / 2004 / Walking and stabilization algorithm of a biped robot on the uneven ground / Proceedings of KFIS Fall Conference 14 (2) : 71 ~ 74
2. [학술지(정기간행물)] - 노수희 / 2009 / 행동 프리미티브 기반 휴머노이드 로봇의 행동 계획 / 한국지능시스템학회 논문지 19 (1) : 108 ~ 114
3. [학술지(정기간행물)] - AkinoriWakabayashi / 2012 / Associative Motion Generation for Humanoid Robot Reflecting Human Body Movement / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 12 (2) : 121 ~ 130
4. [학술대회논문] - G. Tevatia / 2000 / Inverse kinematics for humanoid robot / Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation : 294 ~ 299
5. [학술지(정기간행물)] - D. S. Hettiarachchi / 2012 / An evolutionary computational approach to humanoid motion planning / International Journal of Advanced Robotics 9 (167) : 1 ~ 11
2. [학술지(정기간행물)] - 노수희 / 2009 / 행동 프리미티브 기반 휴머노이드 로봇의 행동 계획 / 한국지능시스템학회 논문지 19 (1) : 108 ~ 114
3. [학술지(정기간행물)] - AkinoriWakabayashi / 2012 / Associative Motion Generation for Humanoid Robot Reflecting Human Body Movement / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 12 (2) : 121 ~ 130
4. [학술대회논문] - G. Tevatia / 2000 / Inverse kinematics for humanoid robot / Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation : 294 ~ 299
5. [학술지(정기간행물)] - D. S. Hettiarachchi / 2012 / An evolutionary computational approach to humanoid motion planning / International Journal of Advanced Robotics 9 (167) : 1 ~ 11
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