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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이기남 (목포대학교) 유영재 (목포대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제25권 제3호
발행연도
2015.6
수록면
248 - 253 (6page)

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휴머노이드 로봇이 인간이 생활환경에 적응하여 미션을 수행가기 위해서는 최소 아동과 비슷한 키를 가져야 한다. 본 논문에서는 아동과 비슷한 키의 1m 이상 휴머노이드 로봇의 설계에 대하여 다루고 있다. 구체적으로는 휴머노이드 로봇의 기구학, 3차원 모델 설계, 메커니즘 개발, 그리고 서보모터와 소형 PC를 이용한 하드웨어 구조를 제시하였다. 이 과정을 통하여 1m 10cm, 무게 8.16kg의 아동형 휴머노이드 로봇 `CHARIES(Cognitive Humanoid Autonomous Robot with Learning and Evolutionary Systems)`를 설계하고 제작하였다. 로봇의 보행을 위해 ZMP 기반 보행기법을 적용하고, 보행패턴 생성 알고리즘을 적용하였다. 그리고 보행 실험을 통하여 보행패턴 파리미터의 설정에 따른 보행패턴의 생성 및 변화를 분석하였다.
#아동형 #휴머노이드 #보행 #영 모멘트 점 #찰스 #Child-typed #Humanoid #Walking #Zero Moment Point #CHARLES

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 아동형 휴머노이드 설계
3. ZMP 기반 보행
4. 보행 실험
5. 결론 및 향후 연구
References

참고문헌 (12)

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