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자료유형
학술저널
저자정보
조현민 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제9호
발행연도
2021.9
수록면
668 - 675 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.21.0075

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This paper describes a biped walking pattern for physical interaction between a human and humanoid robot. The study of the physical interaction between robots and humans is an important research field when considering a future society where humans and robots must coexist. In this paper, to move the humanoid robot in the direction intended by the human, the previous method of generating a walking pattern is extended to a method of generating a walking pattern suitable for physical human-robot interaction. When the human applies disturbance to the robot, the robot naturally move in the direction of applied disturbance to recover balance. The applied disturbance is measured by the capture point. To stabilize the perturbed capture point, the desired Zero Moment Point (ZMP) is calculated by using the capture point control. This desired ZMP is tracked by the walking pattern generator. The walking pattern generator automatically calculate the center of mass trajectory, which satisfies the ZMP constraint, by model predictive control. The proposed method was applied to the humanoid robot DRC-HUBO+ and verified that it can be used for physical humanrobot interaction.
#Biped walking pattern #capture point #humanoid robot #model predictive control #zero moment point

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이족 보행 패턴
Ⅲ. 모델 예측 제어 기반 보행 패턴 생성
Ⅳ. 외란에 따른 로봇의 이동 방향 및 위치 결정
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 실험
Ⅶ. 고찰
Ⅷ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (30)

참고문헌 신청
J. Lim, I. Lee, I. Shim, H. Jung, H. M. Joe, H. Bae, ... and J. H. Oh, “Robot system of DRC‐HUBO+ and control strategy of team KAIST in DARPA Robotics Challenge finals,” Journal of Field Robotics, vol. 34, no. 4, pp. 802-829, 2017. google schola S. A. Setiawan, J. I. Yamaguchi, S. H. Hyon, and A. Takanishi, “Physical interaction between human and a bipedal humanoid robot-realization of human-follow walking,” Proc. of the 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 1, 1999. google schola S.-H. Hyon, Joshua G. Hale, and G. Cheng, “Full-body compliant human–humanoid interaction: balancing in the presence of unknown external forces,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 23, no. 5, pp. 884-898, 2007. google schola A. De Luca and F. Flacco, “Integrated control for pHRI: Collision avoidance, detection, reaction and collaboration,” IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, IEEE, 2012. google schola B. Paolo, C. Morand, and N. M. Robertson, “A proposed gesture set for the control of industrial collaborative robots,” IEEE ROMAN: The 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, IEEE, 2012. google schola

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