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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.8
- 수록면
- 608 - 615 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.21.0079
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We propose a method for generating natural and flexible limit cycles of a biped with a torso, and design controllers to stabilize both torso and leg movements simultaneously. The concept of passive dynamic walking enables us to produce natural gaits that follow free-falling trajectories during a passive swing phase. Flexible gaits are generated by changing energy levels, so we examine how wide the multiple limit cycles exist in terms of hip torque variations. Since input torques are applied to a joint that connects the torso and legs of a biped, we make use of anti-torques to separate generalized torques so that the torso controller and the leg controller function independently. The simulation results showed that our methods could generate and stabilize various walking gaits, including the natural movements of a torso. In this study, we have also discussed the effects of adding a torso compared to walkers without a torso and the relations between torso movements and walking properties.
목차
Abstract
I. 서론
II. 이족 로봇 모델링
III. 걸음걸이 생성
VI. 걸음걸이 안정화
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (29)
참고문헌 신청
M. Vukobratovic and D. Juricic, “Contribution to the synthesis of biped gait,” Proc. IFAC Symposium Technical and Biological Problem on Control, Erevan, USSR, 1968.
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