메뉴 건너뛰기

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
(금오공과대학교) (한국생산기술연구원) (금오공과대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제15권 제2호
발행연도
수록면
125 - 130 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
이 논문의 연구방법이 궁금하신가요?
🏆
연구결과
이 논문의 연구결과가 궁금하신가요?
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

In this paper, we deal with the dynamic walking of a humanoid robot. In our method, the inverted pendulum model is used as a dynamic model for a humanoid robot in which the Zero Moment Point (ZMP) and COG constraints of the robot are analyzed by considering the motion of the robot as that of an inverted pendulum. The motion of a humanoid robot should be generated by considering the dynamics of the robot, which commonly requires a large amount of computation. If a robot walks from one position to another while keeping the ZMP in the stable region, then the robot remains dynamically stable. The linear inverted pendulum model regards the whole robot as a point mass. It is simple, and relatively less computation is needed; however, it cannot model the whole dynamics of a humanoid robot. We propose a method for modeling a humanoid robot as an inverted pendulum system having 14 point masses. We also show that the dynamic stability of a humanoid robot can be determined more precisely by our method.
#Humanoid Robot(휴머노이드 로봇) #Stability(안정도) #Dynamic Walking(동보행) #ZMP(영모멘트점) #COG(무게중심) #Inverted Pendulum(도립진자)
상세정보 수정요청해당 페이지 내 제목·저자·목차·페이지
정보가 잘못된 경우 알려주세요!

목차

  1. ABSTRACT
  2. 1. 서론
  3. 2. 전체 로봇 시스템
  4. 3. 로봇의 동보행 안정도
  5. 4. 결론
  6. REFERENCES

참고문헌

참고문헌 신청

최근 본 자료

전체보기
260319_딥리서치
260319_AI리더
260304_새학기에이전트
260122_AIagent
260304_아그논문롤
260127_아그논문
260127_AI뷰어
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-581-002764773