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정희인 (부산대학교) 이상용 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제11호
발행연도
2014.11
수록면
1,164 - 1,169 (6page)

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This paper proposes an angle estimation of Segway robot for the slop driving. Most of Segway robot was controlled by pose control of keeping robot’s balance and motor control of driving. In motor control, we analyzed Segway robot kinetically and estimated an angle of inclination using the velocity that depends on input force. In pose control, also, we used PD controller and evaluated a stability of controller through MATLAB simulation. Assuming the robot keeps its balance stably using controller, we could linearize dynamics. We could obtain the result through the experiment which estimates an angle using the velocity of Segway robot that is derived from linearized dynamics.
#Inverted pendulum robot #dynamics #SEGWAY #PD control #two wheel pendulum

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 동역학
Ⅲ. 시스템 및 제어기
Ⅳ. 경사로 주행
Ⅴ. 실험
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - H. Azizan / 2010 / Fuzzy control based on LMI approach and fuzzy interpretation of the rider input for two wheeled balancing human transporter / IEEE Proc. of ICCA Control and Automation : 192 ~ 197 google schola 2. [학술대회논문] - K. M. Goher / 2010 / A new configuration of two wheeled vehicles: Towards a more workspace and motion flexibility / IEEE International Systems Conference : 524 ~ 528 google schola 3. [학술대회논문] - W. Zhong / 2001 / Energy and passivity based control of the double inverted pendulum on a cart / IEEE Proc. of International Conference on Control Applications : 896 ~ 901 google schola 4. [학술대회논문] - Y. Hada / 2004 / Delivery service robot using distributed acquisition, actuators and intelligence / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 2997 ~ 3002 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - D. Voth / 2005 / Segway to the future autonomous mobile robot / IEEE Intelligent Systems 20 (3) : 5 ~ 8 google schola

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