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이성헌 (한국과학기술원) 김영주 (한국과학기술원) 방효충 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제1호
발행연도
2015.1
수록면
7 - 13 (7page)

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Unmanned air vehicles (UAVs) are getting popular not only as a private usage for the aerial photograph but military usage for the surveillance, reconnaissance and supply missions. For an UAV to successfully achieve these kind of missions, geolocation (localization) must be implied to track an interested target or fly by reference. In this research, we adopted multi-sensor fusion (MSF) algorithm to increase the accuracy of the geolocation and verified the algorithm using two multicopter UAVs. One UAV is equipped with an optical camera, and another UAV is equipped with an optical camera and a laser range finder. Throughout the experiment, we have obtained measurements about a fixed ground target and estimated the target position by a series of coordinate transformations and sequential Kalman filter. The result showed that the MSF has better performance in estimating target location than the case of using single sensor. Moreover, the experimental result implied that multi-sensor geolocation algorithm is able to have further improvements in localization accuracy and feasibility of other complicated applications such as moving target tracking and multiple target tracking.
#multi-sensor #target tracking #geo-location #localization #sensor fusion #unmanned air vehicles #multicopter

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시험장비 및 제원
Ⅲ. 위치 추정 알고리즘
Ⅳ. 비행시험 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 이현범 / 2013 / 복수 쿼드로터 무인기를 이용한 협업 감시 및 경계선 추종 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (5) : 423 ~ 428 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 송택렬 / 2014 / 다중표적 추적필터와 자료연관 기법 동향 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (3) : 313 ~ 322 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - D. B. Barber / 2006 / Vision-based target geo-location using a fixed-wing miniature air vehicle / Journal of Intelligent and Robotic Systems 47 (4) : 361 ~ google schola 4. [단행본] - Y. Ma / 2004 / Invitation to 3-D Vision From Images to Geometric Models / Springer google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 김형래 / 2014 / 카메라-레이저스캐너 상호보완 추적기를 이용한이동 로봇의 사람 추종 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (1) : 78 ~ 86 dbpia

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