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초록·키워드
본 논문은 실내의 천장과 천장의 구조물이 존재하는 환경에서 실내위치인식 시스템을 개발하기 위해 높이정보를 포함한 3차원 천장영상과 2차원 천장영상과의 SURF 정합을 하였다. 또한 무인운반차의 오도미터를 이용하여 SURF 특징점 정합을 함으로써 정합 성공률을 향상시켰다. 영상에 존재하는 SURF 특징점을 무인운반차가 존재하는 2차원 평면상으로 투영시켜 6계수 움직임 매개변수를 추정함으로써 높이가 다양한 영상에서 실내 위치 측위가 가능해졌다. 3차원 영상인 참조영상과 2차원 영상인 입력 ... 전체 초록 보기
본문·목차
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