쿼드로터 무인항공기의 T-S 퍼지 시스템 식별

Q: 이 논문에서 정의한 모델 식별이란 무엇인가?

모델 식별은 주어진 T-S 퍼지 모델의 각종 파라미터를 얻는 작업을 의미한다. 쿼드로터의 비선형 동역학을 T-S 퍼지 모델로 표현한 후, 3D CAD, 실측, 입출력 데이터 분석 등 다양한 방법을 통해 모델 파라미터들을 측정하고 보정하여 실제 시스템을 정확하게 반영하는 모델을 구축하는 과정이다.

Q: 쿼드로터 무인항공기의 T-S 퍼지 시스템 식별은 어떻게 이루어지는가?

연구 결과, 쿼드로터의 T-S 퍼지 시스템 식별은 비선형 동역학 분석을 통해 T-S 퍼지 모델을 수립한 후, 3D CAD 소프트웨어로 물리적 파라미터를 측정한다. 이어서 PID 제어로 얻은 입출력 데이터를 활용하여 측정 불가능한 파라미터를 추정하고, 기존 측정값들을 보정하여 최종적인 모델 파라미터를 얻는다.

김한솔; 주영훈; 박진배

학술대회자료

저자정보: 김한솔 (연세대학교) 주영훈 (군산대학교) 박진배 (연세대학교)

저널정보: 대한전기학회 정보 및 제어 논문집 CICS 2013 정보 및 제어 학술대회 논문집

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본 논문에서는 쿼드로터 무인 항공기의 Takagi-Sugeno (T-S) 퍼지 시스템 식별을 다룬다. 이를 위하여 쿼드로터의 비선형 동역학을 분석하여 이를 T-S 퍼지 시스템 모델로 표현한다. 3D Computer-aided design (CAD) 소프트웨어를 통하여 ... 전체 초록 보기

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