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초록·키워드
본 논문에서는 파라미터 불확실성을 내포하는 쿼드로터 비선형 모델을 안정화하는 강인 퍼지 제어기를 설계하며, 제어기 설계 과정에 리아푸노프 함수의 감쇠율을 고려한다. 쿼드로터의 비선형 동역학 방정식은 많은 기체 파라미터 들을 포함하고 있는데, 이에 대한 정확한 측정이나 계산은 현실적으로 어렵고, 시간이 지남에 따라 노화 등에 따른 변화 등이 발생할 수 있기 때문에 기체 파라미터에 대한 대략적인 범위값 많을 확정 지을 수 있다. ... 전체 초록 보기
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