쿼드로터 무인항공기의 감쇠율을 고려한 강인 퍼지 제어기 설계

Q: 이 논문에서 정의한 감쇠율이란 무엇인가?

감쇠율은 리아푸노프 함수 $V(x(t))$의 시간 미분 $\dot{V}(x(t))$이 $-2\alpha V(x(t))$보다 작도록 정의되는 파라미터이다. 이는 제어기 설계 과정에서 시스템의 수렴 속도를 조절하는 역할을 하며, 값이 클수록 시스템의 수렴 속도가 빨라진다.

Q: 퀴드로터 무인항공기의 안정적인 비행을 위해 감쇠율을 고려한 강인 퍼지 제어기 설계가 왜 중요한가?

연구 결과, 퀴드로터의 비행 자세는 빠른 속도로 수렴해야 안정된 비행이 가능하며, 파라미터 불확실성을 내포하는 상황에서는 기존 제어 방식만으로는 실질적인 비행이 어렵다. 감쇠율을 고려한 강인 퍼지 제어기는 시스템의 수렴 속도를 비약적으로 향상시켜 실제 비행이 가능하도록 한다.

김한솔; 주영훈; 박진배

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김한솔 (연세대학교) 주영훈 (군산대학교) 박진배 (연세대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2015년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제25권 제1호

발행연도: 2015.04

수록면: 196 - 197 (2page)

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본 논문에서는 파라미터 불확실성을 내포하는 쿼드로터 비선형 모델을 안정화하는 강인 퍼지 제어기를 설계하며, 제어기 설계 과정에 리아푸노프 함수의 감쇠율을 고려한다. 쿼드로터의 비선형 동역학 방정식은 많은 기체 파라미터 들을 포함하고 있는데, 이에 대한 정확한 측정이나 계산은 현실적으로 어렵고, 시간이 지남에 따라 노화 등에 따른 변화 등이 발생할 수 있기 때문에 기체 파라미터에 대한 대략적인 범위값 많을 확정 지을 수 있다. ... 전체 초록 보기

#쿼드로터 무인항공기 #T-S 퍼지 모델 #파라미터 불확실성 #강인 제어기

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