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This paper introduces a resistance scanning-type flexible tactile sensor for intelligent robots and presents the output characteristics of the sensor via signal processing. The sensor was produced via the lamination method using multi-walled carbon nanotubes (a conductive material), an insulator, and Tango-plus (an elastic material). Analog and digital signal processing boards were produced to analyze the output signal of the sensor. The analog signal processing board was made up of an integrator and an amplifier for signal stability, and the digital signal processing board was made up of an IIR filter for noise removal. Finally, the sensor output for the contact force was confirmed through experiments.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 저항 스캐닝 방식의 유연 촉각센서 제작
3. 저항 스캐닝 방식 유연 촉각센서의 신호처리 시스템 설계
4. 실험 및 성능평가
5. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
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[학술지(정기간행물)] - 김계경 / 2013 / 산업용 지능형 로봇의 물체 인식 방법 / 한국정밀공학회지 30 (9) : 901 ~ 908
[학술지(정기간행물)] - Saranli, U. / 2001 / Rhex: A Simple and Highly Mobile Hexapod Robot / International Journal of Robotics Research 20 (7) : 616 ~ 631
[학술지(정기간행물)] - Kim, M. S. / 2010 / Tactile Deices That Minics Human's Sensory System / Physisc & High Technology : 15 ~ 22
[학술대회논문] - Lee, K. R. / 2009 / Polyimide-Based Flexible Tactile Sensor with Signal Treatment Connector for Robotic Applications / The 13th International Conference on Advanced Robotics : 82 ~ 87
[학술지(정기간행물)] - Minot, E. D. / 2003 / Tuning Carbon Nanotube Band Gaps with Strain / Physical Review Letters 90 : 156401 ~
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[학술대회논문] - Lee, K. R. / 2009 / Polyimide-Based Flexible Tactile Sensor with Signal Treatment Connector for Robotic Applications / The 13th International Conference on Advanced Robotics : 82 ~ 87
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