Integrated SolidWorks & Simscape Platform for the Model-Based Control Algorithms of Hydraulic Manipulators

Doo Sung Ahn; Ill Yeong Lee; Hyun Ho Kim

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자료유형: 학술저널

저자정보: Doo Sung Ahn (Pukyong National University) Ill Yeong Lee (Pukyong National University) Hyun Ho Kim (Pukyong National University)

저널정보: 유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.12 No.4

발행연도: 2015.12

수록면: 41 - 47 (7page)

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Hydraulic manipulators have been widely used in many different fields due to their high force/torque to inertia ratio. The increased speed of hydraulic manipulators requires solutions to problems ranging from mechanical design to the need to determine a robot model suitable for model-based control. As a solution, this paper presents the integration of SolidWorks with Simscape for designing and controlling hydraulic manipulators. The integration provides a platform for the rapid control prototyping of a hydraulic robot without the need to build actual prototypes. The mechanical drawings of a manipulator are first created using Solidworks and are then imported into Simscape, where the manipulator is represented by connected block diagrams based on the principle of physical modeling. Simulation examples for a 3D manipulator made by KNR SYSTEM INC are verified to show the effectiveness of the presented platform.

#Hydraulic Manipulator #Model-Based Control #Physical Modeling #Simscape #SolidWorks

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[학술대회논문] - G. Tong / 2009 / Virtual Entity Based Rapid Prototype Developing Framework (VE-RPDF) for Intelligent Robots / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 1061 ~ 1064

[학술대회논문] - O. W. Maaroof / 2012 / General Subtask Controller for Redundant Robot Manipulators / International Conference on Control, Automation and Systems : 1352 ~ 1357

[학술대회논문] - Z. Zhu / 2009 / Integrated ADAMS+MATLAB Environment for Design of an Autonomous Single Wheel Robot / IEEE : 2253 ~ 2258

[학술대회논문] - T. A. Lepikhin / 2014 / Main Features and Comparison of Mathematical and Physical Modeling in MATLAB for Two-linked Robotic / ICEE : 1 ~ 4

[학술대회논문] - M. M. Mohamed / 2010 / Development of Control System for Two Degree of Freedom Hydraulic Motion Base / ICMEE : 166 ~ 170

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