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초록·키워드
본 논문은 이동로봇의 레이저 스캐너를 이용해 주변 환경에 존재하는 코너를 검출하고 코너의 패턴을 기반으로 위치인식을 수행하는 방법에 대하여 기술한다. 레이저 스캐너를 이용해 코너를 검출할 때 레이저 스캐너에 상존하는 오차에 따라 코너의 검출여부가 불확실하다. 이를 보완하기 위해 이동로봇의 이동, 회전에 따라 강인하게 코너를 검출하는 방법과 강인한 코너를 기반으로 코너 패턴을 생성하여 위치를 인식하는 방법을 제안한다. 본 논 ... 전체 초록 보기
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-560-002136812
