표적 추적 성능 최적화 및 충돌 회피를 위한 다수 에이전트 분산 제어

김영주; 방효충

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김영주 (KAIST) 방효충 (KAIST)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제9호

발행연도: 2016.9

수록면: 693 - 698 (6page)

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A decentralized control method is proposed to enable a group of robots to achieve maximum performance in multisensory target tracking while avoiding collision with the target. The decentralized control was designed based on navigation function formalism. The study showed that the multiple agent system converged to the positions providing the maximum performance by the decentralized controller, based on Lyapunov and Hessian theory. An exemplary simulation was given for a multiple agent system tracking a stationary target.

#decentralized control #multisensory target tracking #navigation function #convergence analysis

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[학술대회논문] - D. Dimarogonas / 2010 / Analysis of decentralized potential field based multi-agent navigation via primal-dual Lyapunov theory / Proc. of IEEE Conference on Decision and Control : 1215 ~ 1220

[학술지(정기간행물)] - D. V. Dimarogonas / 2007 / On the rendezvous problem for multiple nonholonomic agents / IEEE Transactions on Automatic Control 52 (5) : 916 ~ 922

[학술지(정기간행물)] - D. V Dimarogonas / 2006 / A feedback stabilization and collision avoidance scheme for multiple independent non-point agents / Automatica 42 (2) : 229 ~ 243

[학술대회논문] - M. De Gennaro / 2006 / Formation control for a cooperative multi-agent system using decentralized navigation functions / Proc. of American Control Conference : 1346 ~ 1351

[학술지(정기간행물)] - Z. Kan / 2012 / Network connectivity preserving formation stabilization and obstacle avoidance via a decentralized controller / IEEE Transactions on Automatic Control 57 (7) : 1827 ~ 1832

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