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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.2
- 수록면
- 161 - 167 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.20.0198
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Motion strategies for multiple robots that actively acquire information in a dynamic environment have been widely studied. However, the existing active information gathering algorithms are restricted by the assumption of linear target dynamics or completely known models. In this study, we formulate the active information gathering problem with the belief distribution of the desired target information with unknown underlying dynamics. The reward function is derived based on the mutual information of the measurement and belief distribution, and it can be efficiently computed under the Gaussian assumption on the belief distribution. Moreover, a decentralized path planner is designed to maximize the reward function, which scales well in terms of both the numbers of agents and targets. We apply the proposed planner to an active target tracking scenario and validate the performance and scalability through a numerical simulation.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 문제 설정
Ⅲ. 목적 함수 설계
Ⅳ. 비집중형 협업 플래너
Ⅴ. 알고리즘 적용 결과 및 분석
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
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H. S. Kim, and H. B. Lee, “Autonomous Exploration and Semantic Mapping of a Mobile Robot Using Efficient Frontier Selection,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol.26, no.5, pp. 318-324, 2020.
W. Tabib, M. Corah, N. Michael, and R. Whittaker, “Computationally efficient information-theoretic exploration of pits and caves,” Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3722-3727, Oct. 2016.
J. L. Baxter, E. Burke, J. M. Garibaldi, and M. Norman, “Multi-robot search and rescue: A potential field based approach,” Autonomous Robots and Agents, Springer, pp. 9-16, 2007.
K. M. Yang, J. B. Han, H. Sin, J. Lee, S. Lee, and K. H, Seo, “An Integrated Multi-robot Control System based on ROS for Autonomous Exploring Disaster Environment,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems(in Korean), vol. 25, no. 6, pp. 534-540, 2019.
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