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(한국해양과학기술원) (한국해양대학교) (한국해양과학기술원) (한국해양대학교) (한국해양대학교) (한국해양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제11호
발행연도
수록면
888 - 894 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0161

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초록· 키워드

This paper presents the kinematic and dynamic analysis of the robot arm for inspection and rescue operations. The inspection robot arm has Pitch–Pitch–Pitch–Yaw motion for an optimal and stable view of the camera installed at the end of the manipulator. The rescue operation robot arm has Yaw–Pitch–Pitch–Roll motion to handle heavy tools. Additionally, both robot arms are waterproof, as they use the triple-layer O-ring. Furthermore, the dynamic equation including the damping force due to the mechanical seal for waterproofness was derived by using the Newton–Euler method. A control system using the ARM processor was developed and introduced in this paper, and its performance was verified through experiments.
#inspection robot arm #rescue operation robot arm #waterproof #kinematics
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목차

  1. Abstract
  2. Ⅰ. 서론
  3. Ⅱ. 재난지역 탐사용 로봇팔
  4. Ⅲ. 로봇팔의 동역학 해석
  5. Ⅳ. 제어 시스템
  6. Ⅴ. 실험 결과
  7. Ⅵ. 결론
  8. REFERENCES

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