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정태기 (건국대학교) 송종화 (한화시스템) 임준혁 (건국대학교) 이병현 (한화시스템) 지규인 (건국대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제12호
발행연도
2016.12
수록면
1,061 - 1,067 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0173

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Position of the vehicle for driving is essential to autonomous navigation. However, there appears GPS position error due to multipath which is occurred by tall buildings in downtown area. In this paper, GPS position error is corrected by using camera sensor and highly accurate map made with 3D-Lidar. Input image through inverse perspective mapping is converted into top-view image, and it works out map matching with the map which has intensity of 3D-Lidar. Performance comparison was conducted between this method and traditional way which does map matching with input image after conversion of map to pinhole camera image. As a result, longitudinal error declined 49% and complexity declined 90%.
#visual localization #map-based localization #vision based navigation

목차

AbstractI
I. 서론
II. 3D-Lidar 기반 도로 반사도 지도와 IPM 영상을 이용한 위치추정
III. 정합 범위에 따른 영상변환 계산량
IV. 정합방법
V. 차량 제거
VI. 종방향 정합 성능 개선
VII. 실험 환경
VIII. 실험결과
IX. 결론 및 향후 연구 방향
REFERENCES

참고문헌 (10)

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[학술지(정기간행물)] - J. Levinson / 2007 / Map-based precision vehicle localization in urban environments / Robotics: Science and Systems 4 google schola [학술대회논문] - J. Levinson / 2010 / Robust vehicle localization in urban environments using probabilistic maps / Proc. of Robotics and Automation (ICRA), 2010 IEEE International Conference on google schola [학술대회논문] - A. Hata / 2014 / Road marking detection using LIDAR reflective intensity data and its application to vehicle localization / Proc. of 17th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) google schola [학술대회논문] - A. Y. Hata / 2014 / Robust curb detection and vehicle localization in urban environments / 2014 IEEE Intelligent Vehicles Symposium Proceedings google schola [학술지(정기간행물)] - 박재웅 / 2011 / 차량 모델 및 LIDAR를 이용한 맵 매칭 기반의 야지환경에 강인한 무인 자율주행 기술 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (5) : 451 ~ 459 dbpia

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