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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.1
- 수록면
- 572 - 578 (7page)
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사용자가 원격으로 가상환경에 접속하여 가상물체를 조작할 때 현실감을 증강시키기 위해서 햅틱 시스템이 사용된다. 그러나 원격 시스템 환경에는 통신시간지연이 발생하며, 발생된 통신시간지연은 햅틱 시스템을 불안정하게 만들 수 있다. 본 논문에서는 종래의 샘플-홀드 방식인 영차홀드 (ZOH; Zero-Order-Hold)가 아닌 일차홀드 (FOH; First-Order-Hold)를 포함하는 햅틱 시스템에서 시뮬레이션을 통해 통신시간지연과 햅틱 장치의 물성치 변화에 따른 가상 스프링상수의 안정성 영역을 분석하고 이를 통해 안정적인 햅틱 시스템을 구현하고자 한다. 통신시간지연이 없으면 일차홀드 (FOH) 방식이 영차홀드(ZOH) 방식보다 가상 스프링상수의 안정성 영역을 증가시킬 수 있었다. 그러나 통신시간지연이 증가하면, 샘플-홀드 방식보다 통신시간지연이 시스템 안정성에 더 큰 영향을 끼치므로, 샘플-홀드 방식에 따른 가상 스프링상수의 안정성 영역 크기에는 차이가 없어진다. 또한 통신시간지연과 일차홀드 방식이 포함되면 가상 스프링상수의 안정성 영역은 통신시간지연 크기에 반비례하고, 햅틱 장치의 댐핑상수 (B<SUB>d</SUB>)에 정비례하여 증가하지만, 햅틱 장치의 질량 (M<SUB>d</SUB>)에는 영향받지 않음을 알 수 있었다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 통신시간지연과 일차홀드 모델을 포함한 햅틱 시스템
3. 통신시간지연에 따른 햅틱 시스템의 안정성 분석
4. 햅틱 장치의 질량 및 댐퍼에 의한 가상 스프링모델의 안정성 분석
5. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - J. Edward Colgate / 1997 / Passivity of a class of sampled-data systems: Application to haptic interfaces / Journal of Robotic Systems 14 (1) : 37 ~ 47
[학술지(정기간행물)] - J.J. Gil / 2004 / Stability Analysis of a 1 DOF Haptic Interface Using the Routh–Hurwitz Criterion / IEEE Transactions on Control Systems Technology 12 (4) : 583 ~ 588
[학술지(정기간행물)] - N. Diolaiti / 2006 / Stability of Haptic Rendering: Discretization, Quantization, Time Delay, and Coulomb Effects / IEEE Transactions on Robotics 22 (2) : 256 ~ 268
[학술지(정기간행물)] - J.J. Abbott / 2005 / Effects of position quantization and sampling rate on virtual-wall passivity / IEEE Transactions on Robotics 21 (5) : 952 ~ 964
[학술지(정기간행물)] - 이경노 / 2014 / 일차 홀드 방식의 반력 구현 시스템에 대한 안정성 해석 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (4) : 389 ~ 394
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