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저자정보
JaeNeung Choi (Yeungnam University) TaeWon Seo (Yeungnam University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제8호
발행연도
2017.8
수록면
686 - 691 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0083

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Hopping is an effective locomotion for enabling relatively small animals to overcome large obstacles with a small amount of energy. Usually, continuous hopping is performed by using the potential energy saved from the kinetic energy of landing. In this paper, we propose a novel continuous hopping mechanism by using a compliant four-bar linkage with an eccentric inertia on a knee rotation. The 2-degrees-of-freedom (DOF) leg is composed of a four-bar-based pantograph mechanism to generate the knee and ankle motion simultaneously. Between the knee and ankle, a spring is employed to save and release the potential hopping energy. The eccentric inertia is moved synchronously with the motion of the knee and ankle by a 180-degree phase difference to increase the efficiency of hopping. Simulation and sensitivity analysis are performed to verify the effectiveness of the hopping performance. The new leg mechanism can increase the hopping effectiveness and be used for exploring robots for unstructured environments.
#hopping mechanism #four-bar linkage #compliant mechanism #eccentric inertia #dynamic simulation

목차

Abstract
I. INTRODUCTION
II. MECHANISM DESCRIPTION
III. DYNAMIC MODELING
IV. SIMULATION RESULTS
V. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - R. Sato / 2015 / Development of robot legs inspired by bi-articular muscle-tendon complex of cats / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System : 1552 ~ 1557 google schola [학술대회논문] - R. Sato / 2016 / Development of a flexible tail for legged robot / IEEE International Conference on Mechatronics and Automation : 683 ~ 688 google schola [학술지(정기간행물)] - G. H. Liu / 2014 / A bio-inspired hopping kangaroo robot with an active tail / Journal of Bionic Engineering 11 (4) : 541 ~ 555 google schola [학술대회논문] - K. Graichen / 2015 / A bi-level nonlinear predictive control scheme for hopping robots with hip and tail actuation / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System : 4480 ~ 4485 google schola [학술대회논문] - G. Zuo / 2016 / Design of hopping mechanism for a kangaroo-bionic robot / World Congress on Intelligent Control and Automation : 3312 ~ 3317 google schola

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