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학술저널
저자정보
유선진 (동명대학교) 윤창용 (수원과학대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제27권 제4호
발행연도
2017.8
수록면
283 - 288 (6page)
DOI
10.5391/JKIIS.2017.27.4.283

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본 논문은 이동 로봇용 안드로이드 기반 시스템에 적용할 수 있는 물체 추적 알고리즘을 제안한다. 안드로이드 시스템은 저가이면서 휴대가 간편하고 범용적인 목적을 위해 사용될 수 있다는 장점이 있다. 이를 위해 스마트폰 카메라로부터 입력된 영상안의 객체를 실시간으로 추적하는 파티클 필터 기반 알고리즘을 안드로이드 시스템에 구현한다. 제안된 알고리즘은 움직임 신호를 블루투스 통신을 위한 패킷 형태로 이동 로봇에게 송신함으로써 이동로봇이 움직이는 객체를 추적할 수 있도록 한다. 또한, 객체 추적시 움직이는 장애물이 발견되고 객체를 완전히 가리는 경우에 초음파 센서를 함께 이용하여 로봇의 이동을 잠시 멈춤으로써 이동로봇의 추적 정확도가 감소되지 않도록 한다. 실험결과에서는 다른 추적 알고리즘과 성능을 비교함으로써 본 시스템에 적합한 최적의 알고리즘을 제안한다.
#안드로이드 #물체 추적 #파티클 필터 #이동 로봇 #파젠 #Android #Object Tracking #Particle Filter #Mobile oRbot #Pazen Window

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 이동로봇용 안드로이드 시스템 구성
3. 물체 추적 알고리즘
4. 실험결과 및 고찰
References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
H.B.Kim, K.E.Ko, J.S.Kang, K.B.Sim “Specified Object Tracking in an Environment of Multiple Moving Objects using Particle Filter,” Journal of Korean Institute of Intelligent System, Vol.21, No.1, pp.106-111, 2011. Y.H.Cho, “System Development for Guiding Job Information Based on Android Smart-phone,” Journal of Korean Institute of Intelligent System, Vol.21, No.5, pp.588-594, 2011. Y.Fahmy, “Android Smartphone Usage as a Pedestrian Tracking System,” ICM, 2016. Y.Q.Shi and X.Xia, “A Thresholding Multiresolution Block Matching Algorithm,” IEEE Transaction on Circuits and Systems for Video Technology, Vol.7, No.2, Apr. 1997. D.H.Jeong, J.I.Park, Y.T.Kim, “Study on Design of Mobile Robot for Autonomous Freight Transportation,” Journal of Korean Institute of Intelligent System, Vol.23, No.3, pp.202-207, 2013.

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