소형 이동 로봇의 사람 추적 성능 개선을 위한 휠 오도메트리 기반 실시간 보정에 관한 연구

박재훈; 안민성; 한재권

doi:10.7746/jkros.2022.17.2.124

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박재훈 (한양대학교) 안민성 (UCLA) 한재권 (한양대학교)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제2호

발행연도: 2022.6

수록면: 124 - 132 (9page)

DOI: 10.7746/jkros.2022.17.2.124

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2022

소형 이동 로봇의 사람 추적 성능 개선을 위한 휠 오도메트리 기반 실시간 보정에 관한 연구

박재훈 , 안민성 , 한재권 로봇학회 논문지 2022.06 학술저널

이동 로봇의 휠 엔코더 오도메트리를 이용한 사람 추적 알고리즘 실시간 보정에 관한 연구

박재훈 2022.01 학위논문

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With growth in intelligence of mobile robots, interaction with humans is emerging as a very important issue for mobile robots and the pedestrian tracking technique following the designated person is adopted in many cases in a way that interacts with humans. Among the existing multi-object tracking techniques for pedestrian tracking, Simple Online and Realtime Tracking (SORT) is suitable for small mobile robots that require real-time processing while having limited computational performance. However, SORT fails to reflect changes in object detection values caused by the movement of the mobile robot, resulting in poor tracking performance. In order to solve this performance degradation, this paper proposes a more stable pedestrian tracking algorithm by correcting object tracking errors caused by robot movement in real time using wheel odometry information of a mobile robot and dynamically managing the survival period of the tracker that tracks the object. In addition, the experimental results show that the proposed methodology using data collected from actual mobile robots maintains real-time and has improved tracking accuracy with resistance to the movement of the mobile robot.

#Multiple Object Tracking #Mobile Robot #Realtime

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