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저자정보
윤서빈 (신라대학교) 윤상석 (신라대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회 종합학술대회 논문집 한국정보통신학회 2019년도 추계종합학술대회 논문집 제23권 제2호
발행연도
2019.10
수록면
100 - 103 (4page)

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본 논문은 실내공간에 장착된 RGB-D 센서를 이용하여 사용자의 위치를 추정한 후 Pan-Tilt모듈이 장착된 모바일 로봇을 이용하여 추적 대상자에게 접근하면서 대상자를 지속적으로 응시할 수 있는 객체 응시추적 시스템을 제안한다. RGB-D 센서로부터 추출된 이미지 정보에 Haar-cascade알고리즘을 사용하여 객체를 검출한 후 Depth 정보로부터 3차원 공간 내에서의 위치를 추정하게 되며, 기준좌표를 통한 3차원 좌표변환을 통하여 로봇은 휴먼객체의 상대적인 공간위치를 인식하게 된다. 4x3(m)의 실내공간에서 추적실험을 수행한 결과 움직이는 로봇에 설치된 Pan-Tilt모듈을 이용하여 휴먼 객체를 지속적인 응시가 가능하며, 안정적으로 추적이 가능함을 확인하였다.
#Human tracking #Haar-cascade #RGBD #localization #Pan-Tilt

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 객체 응시 추적 시스템
III. 실험 구성
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
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