지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.11
- 수록면
- 145 - 150 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In deburring process, the quality of product surface is resulted by the contact force between the robot and the work-piece.The forceis generated by the motion of robotics in this case. In which, the interactive force – between the robot and work-piece – affects to the performance of surface processing. The impedance control is based on the target impedance model to achieve the desired quality of product surface.The target impedance model is defined to describe the actual force under functional form of robot motion. In the scope of this study, the experiments and simulations are performed for selecting and realizing the target impedance model, then, the impedance control is synthesized based on such model parameters to evaluate the relation between the force and the robot motion as well as to apply the impedance control law for improving the effectiveness of deburring robotics.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Impedance Control and Realization of Target Impedance Model
3. Impedance Force Control
4. Analysis of Position and Force Control
5. Impedance System Behavior
6. Target Impedance Model Realization
7. CONCLUSION AND DISCUSSION
References
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
New Perspectives on Impedance Control
대한기계학회 춘추학술대회
2024 .11
-
Reinforcement Learning-based Sim-to-Real Impedance Parameter Tuning for Robotic Assembly
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
Variable impedance control with stiffness for human-robot cooperation system
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Advances and challenges in impedance-based structural health monitoring
Structural monitoring and maintenance
2017 .01
-
임피던스 제어의 안정성과 성능 향상을 위한 새로운 가속도 추정 기법
제어로봇시스템학회 논문지
2024 .11
-
Variable Impedance Control and Fuzzy Inference Based Identification of User Intension for Direct Teaching of a Mobile Robot
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2016 .08
-
임피던스 기반 Li₄Ti₅O12 배터리의 전기적 특성 분석
대한전기학회 학술대회 논문집
2017 .04
-
내부형 연속체 로봇의 모델링 및 임피던스 제어에 대한 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .03
-
임피던스 제어를 사용한 로봇 매니퓰레이터의 LSTM 기반 모방학습
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .02
-
New Techniques for Impedance Characteristics Measurement of Islanded Microgrid based on Stability Analysis
JOURNAL OF POWER ELECTRONICS
2016 .05
-
협동 로봇을 위한 토크 센서 기반 델타로봇 임피던스 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
마사지 로봇의 하이브리드 임피던스 힘제어에 대한 실험 연구
정보 및 제어 논문집
2021 .04
-
변압기 용량에 따른 % 임피던스의 비교
한국조명·전기설비학회 학술대회논문집
2021 .11
-
Deorbiting of Satellites by a Free-Flying Space Robot by Combining Positioning Control and Impedance Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
A Novel Impedance Measurement Method for Three-Phase Power Electronic Systems
ICPE(ISPE)논문집
2015 .06
-
Stability Analysis of an Islanded Microgrid Based on Impedance Characteristics
ICPE(ISPE)논문집
2015 .06
-
Admittance Force Tracking Control for Position-Controlled Robot Manipulators Under Unknown Environment
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
A method for in-situ measurement of grid impedance and load impedance at 2 k – 150 kHz
ICPE(ISPE)논문집
2015 .06
-
그라인딩 작업을 위한 햅틱 로봇의 임피던스 제어
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .12
-
임피던스 제어 기법을 사용한 손 재활 로봇의 파지 제어 알고리즘 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .12
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0