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학술저널
저자정보
장세진 (마이드론) 강봉수 (한남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제3호
발행연도
2017.3
수록면
199 - 202 (4page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.8008

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

내부형 연속체 로봇의 모델링 및 임피던스 제어에 대한 연구
장세진 ,  강봉수 제어로봇시스템학회 논문지 2017.03 학술저널

2015

내부형 연속체 로봇의 모델링 및 제어
장세진 ,  정기범 ,  정석 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2015.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents the dynamic characteristics of an intrinsic continuum robot that were identified using the frequency-response test. The developed continuum robot consisted of three pneumatic artificial muscles in parallel between the base plate and the distal plate. An impedance control scheme was designed based on the linear and bending models of the continuum robot to produce the desired linear and rotational impedance for the external environment. Experiment results revealed that the proposed impedance controller could give good performance in the trajectory following of the reference force/torque by reinforcing the stiffness of the robot system when the end plate of the continuum robot kept in contact with an external wall.
#continuum robot #frequency-response test #pneumatic artificial muscle #impedance control #trajectory following

목차

Abstract
I. 서론
II. 연속체로봇 동역학모델
III. 임피던스 제어실험
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
G. Robinson and J. B. C. Davies, “Continuum robots - a state of art,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2849-2854, May 1999. H. S. Yoon and B. J. Yi, “Forward kinematic solution of a master device for controlling multi-unit continuum robots,” Proc. of 2010 Conference of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), pp. 360-364, May 2010. C. H. Kang, J. H. Bae, and B. S. Kang, “Development of an intrinsic continuum robot and attitude estimation of its end-effector based on a Kalman filter,” Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers (A) (in Korean), vol. 39, no. 4, pp. 361-367, 2015. Y. Bailly and Y. Amirat, “Modeling and control of a hybrid continuum active catheter for aortic aneurysm treatment,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 924-929, Apr. 2005. C.-P. Chou and B. Hannaford, “Static and dynamic characteristics of Mckibben pneumatic artificial muscles,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 281-286, May 1994.

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