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저자정보
김윤한 (서울대학교) 박정호 (서울대학교) 하종문 (서울대학교) 윤병동 (서울대학교) 박진균 (현대로보틱스)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2017년도 학술대회
발행연도
2017.11
수록면
1,536 - 1,539 (4page)

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Industrial robots are the crucial system for manufacturing automation and smart factory. However, the unexpected failures of the industrial robots cause a large amount of downtime and loss in the production line. Thus, condition monitoring system for the industrial robots receives considerable attention in recent years. This paper presents fault detection methods of an industrial robot. For robust fault detection under various operating conditions, two methods are developed based on acceleration signal and control signal. The performance of the proposed methods is demonstrated using a 6-DOF industrial robot with normal and faulty cases under various operating conditions. The method based on acceleration signal shows the robust performance in terms of rotating speed, loading condition and different postures of robot arms.
#Industrial robot(산업용 로봇) #Fault detection(고장 진단) #Reducer(감속기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 산업용 로봇 고장 진단 기법
3. 산업용 로봇 고장 진단 실험 결과
4. 결론
참고문헌

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