T-S 퍼지 시스템의 퍼지 적분 슬라이딩 모드 추적 제어기 설계

Q: 이 논문에서 정의한 T-S 퍼지 시스템이란 무엇인가?

Takagi-Sugeno 퍼지 모델링 기법을 사용하여 비선형 동역학을 갖는 시스템을 다수의 선형 부분 모델과 소속 함수의 퍼지 합으로 표현하는 것을 의미한다.

Q: T-S 퍼지 시스템의 참조 모델 추적 제어에서 추적 오차를 점근 수렴시키는 방법은 무엇인가?

연구 결과, 누적된 추적 오차 성분을 궤환시키는 퍼지 적분 슬라이딩 모드 제어기를 사용함으로써 기존 PDC 기반 제어기로는 달성하기 어려웠던 추적 오차의 0 수렴과 우수한 추적 성능을 달성하였다.

김한솔; 주영훈; 박진배

doi:10.5302/J.ICROS.2018.18.0032

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김한솔 (연세대학교) 주영훈 (국립군산대학교) 박진배 (연세대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제6호

발행연도: 2018.6

수록면: 561 - 566 (6page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2018.18.0032

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In this paper, a reference model tracking control for a nonlinear system expressed as a Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model is set through a fuzzy integral sliding mode controller. The stabilization conditions for the sliding motion are derived in terms of a linear matrix inequality, and the fuzzy integral sliding mode controller is designed. Moreover, it is verified through the Lyapunov stability condition that the designed controller allows the error dynamics model to reach the sliding surface. Finally, in the simulation example, it is shown that the proposed method successfully achieves the fuzzy tracking control. In addition, a performance comparison between the proposed method and the existing state feedback control technique is provided.

#Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy system #linear matrix inequality #fuzzy tracking control #fuzzy integral sliding mode control

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