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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
윤석민 (한국과학기술원) 김진환 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제10호
발행연도
2018.10
수록면
962 - 968 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0124

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2018

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Effective collaboration of multiple vehicles has received much research attention as advances in the operation of single unmanned systems have gradually matured for practical application. Typically, task allocation is performed to minimize (or maximize) the expected cost (or utility), assuming that the cost matrix is constant. However, the quality of task allocation in terms of optimality and reliability may vary significantly, depending on the disturbances generated by the uncertainties of the nodes (positions of vehicles and tasks). This paper addresses the problem of multi-vehicle task allocation with consideration of node uncertainties. To assess the robustness of the solution, a combination of the interval Hungarian algorithm and the Gaussian approximation is employed. The performance of the proposed algorithm is demonstrated through numerical simulations of multi-objective (distance and robustness) task allocation.
#multi-vehicle task allocation multiple traveling salesman problem #uncertain cost matrix #robust optimization #constraint-programming method

목차

Abstract
I. 서론
II. 문제 정의 및 제약 프로그래밍 기반 알고리즘
III. 강인성의 정량적 평가
IV. 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
R. Zhao and H. K. Lee, “Intelligent navigation for multiple mobile robots with dynamic obstacles,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 23, no. 9, pp. 711-717, 2017. D. G. Kim and J. G. Park, “Localization method for multiple robots based on bayesian inference in cognitive radio networks,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 22, no. 2, pp. 104-109, 2016. T. Bektas, “The multiple traveling salesman problem: an overview of formulations and solution procedures,” Omega, vol. 34, no. 3, pp. 209-219, 2006. S. M. Yoon and J. H. Kim, “Task allocation for multi-vehicle operation under position uncertainty,” Proc. of 2018 33rd ICROS Annual Conference (in Korean), Buan Jeonbuk, pp. 28-29, May, 2018. P. Venkatesh and A. Singh, “Two metaheuristic approaches for the multiple traveling salesperson problem,” Applied Soft Computing, vol. 26, pp. 74-89, 2015.

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