TLD 영상 추적 기법을 이용한 드론과 이동 로봇의 협업 시스템

박동주; 이원창

doi:10.14801/jkiit.2018.16.10.37

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박동주 (부경대학교) 이원창 (부경대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제16권 제10호(JKIIT, Vol.16, No.10)

발행연도: 2018.10

수록면: 37 - 42 (6page)

DOI: 10.14801/jkiit.2018.16.10.37

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TLD 영상 추적 기법을 이용한 드론과 이동 로봇의 협업 시스템

박동주 , 이원창 한국정보기술학회논문지 2018.10 학술저널

TLD 영상추적 알고리즘을 이용한 드론의 물체 추적 시스템 구현

박동주 , 김지수 , 황호연 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2018.06 학술대회자료

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생산성과 인건비를 줄이기 위해 드론을 사용하는 운송 산업이 촉진되면서, 서로 다른 로봇과 함께 작업을 수행하는 협업 시스템이 발전하고 있다. 본 논문에서는 TLD(Tracking-Learning-Detection) 알고리즘을 사용하여 이동 로봇과 드론의 협업 시스템을 구현하고자 한다. TLD 알고리즘은 객체를 지정하면 동시에 물체를 추적하고, 그 모습을 학습한 다음 영상에 나타날 때마다 이를 탐지하는 알고리즘이며, 시간이 지남에 따라 실시간 추적이 향상되는 결과를 이루어낸다. 제안 된 시스템은 TLD 알고리즘을 사용한 드론이 이동 로봇이 들고 있는 물체의 크기 정보를 파악하고 광류를 이용하여 물체의 좌표를 얻어 협업할 수 있는 시스템이며, 실험을 통해 그 성능을 확인하였다.

#drone #mobile robot #collaboration system #TLD algorithm

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[학술지(정기간행물)] - J. H. Jin / 2016 / Understanding and Trends of Unmanned Aircraft/Drone / The Journal of The Korean Institute of Communication Sciences 33 (2) : 80 ~ 85

[학술지(정기간행물)] - 김형수 / 2017 / 드론의 비행 중 Fail-Safe 동작 구현 / 한국정보기술학회논문지 15 (2) : 33 ~ 40

[단행본] - P. J. Kim / 2013 / Design of an Image-Based Quadrotor Controller for Automatic Landing on Shipboard : 442 ~ 446

[학술지(정기간행물)] - D. H. Jeong / 2013 / Fuzzy Visual Navigation Method for Autonomous Freight Transportation Robot / Advances in Intelligent Systems and Computing 269 : 71 ~ 81

[학술지(정기간행물)] - J. Ore / 2015 / Autonomous Aerial Water Sampling / Field and Service Robotics 105 : 137 ~ 151

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