지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.5
- 수록면
- 452 - 462 (11page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0068
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this study, triple redundant inertial sensors are combined into one module and the weighted average of the acceleration measurements from the three sensors is used to control the attitude of a small multi-copter-type drone, with flight tests used to verify the validity of the approach. In particular, a sensor failure detection and accommodation algorithm based on three redundant sensors is proven to be effective in these tests. This fault detection and accommodation algorithm improves the reliability of drones. A fault injection function is designed for flight tests, and the fault detection and accommodation algorithm is implemented on a flight control computer (Pixhawk). A method for calibrating the sensor output size and alignment with respect to the body frame is also developed.
목차
Abstract
I. 서론
II. 픽스호크 IMU 동작 분석
III. 실험준비
IV. 실험 및 결과 분석
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
W. Yoon, I. Cho, and T. Kim, “Development status of open-architecture based flight control/mission computer for small UAV,” Current Industrial and Technological Trends in Aerospace, vol. 14, no. 2, pp. 116-123, 2016.
J. Gonzalez, A. Chavez, J. Paredes, and C. Saito, “Obstacle detection and avoidance device for multirotor UAVs through interface with Pixhawk flight controller,” Proc. of 2018 IEEE 14th International Conference on Automation Science and Engineering, Munich, Germany, pp. 110-115, Aug. 2018.
Y. Lee and S. Ko, “A survey on open-source based UAVCAN protocol technology for failure detection of main components of drones,” Proc. of 2017 the Korean Society for Aeronautical and Space Sciences Fall Conference (in Korean), pp. 782-783, 2017.
J. Jang, H. Gong, and J. Lyou, “Rotation matrix attitude update method for 3D flight control,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 6, pp. 580-586, 2018.
https://pixhawk.org/
J. Gonzalez, A. Chavez, J. Paredes, and C. Saito, “Obstacle detection and avoidance device for multirotor UAVs through interface with Pixhawk flight controller,” Proc. of 2018 IEEE 14th International Conference on Automation Science and Engineering, Munich, Germany, pp. 110-115, Aug. 2018.
Y. Lee and S. Ko, “A survey on open-source based UAVCAN protocol technology for failure detection of main components of drones,” Proc. of 2017 the Korean Society for Aeronautical and Space Sciences Fall Conference (in Korean), pp. 782-783, 2017.
J. Jang, H. Gong, and J. Lyou, “Rotation matrix attitude update method for 3D flight control,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 6, pp. 580-586, 2018.
https://pixhawk.org/
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
오픈소스 기반 Pixhawk 미션모드 비행제어법칙 구조 분석
항공우주시스템공학회지
2018 .06
-
Pixhawk 기반 소형 멀티콥터의 비행시험을 통한 정확도 분석
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2019 .04
-
복합고도센서를 이용한 멀티콥터의 고도 제어 및 지표면 추적 비행 연구
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2018 .04
-
실내 비행용 소형 충돌회피 멀티콥터 시스템 개발
항공우주시스템공학회지
2021 .02
-
Pixhawk의 미션모드 비행제어 법칙 구조 분석
항공우주시스템공학회 학술행사 논문집
2017 .11
-
초음파 기반 측위 센서를 활용한 멀티콥터 실내 비행 제어 시스템
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2020 .11
-
픽스호크 기반의 소형 드론 시험 환경 구축
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2016 .04
-
군집비행 시험을 위한 Pixhawk 기반의 HILS 시스템 개발
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2015 .11
-
언택트 스토어 차량 구동시스템에 대한 통합 고장진단/대응 알고리즘
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
수직이착륙 비행체 개발 및 Pixhawk FC를 이용한 비행제어 시스템 구현
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
-
Pixhawk 기반 헥사콥터의 고장감내 자세제어 알고리즘의 아이언버드 시험
항공우주시스템공학회 학술행사 논문집
2018 .11
-
재실 감지 센서를 이용한 다용도 스마트 센서 개발
한국생산제조학회지
2015 .02
-
발사체 에비오닉스로써 Pixhawk 시스템의 적합성 검증
한국추진공학회 학술대회논문집
2024 .11
-
Detection Issue for Moving Drone in Wireless Sensor Networks
한국통신학회 학술대회논문집
2015 .11
-
A Study on Measurements of Shoulder Range of Motion Using Depth Sensor and Inertial Sensor
대한인간공학회 학술대회논문집
2018 .05
-
동작 검출을 위한 관성센서 모듈 개발에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .05
-
가상센서 기반 건물에너지시스템 이상검출을 위한 실물센서의 요구성능 분석 방법
한국건축친환경설비학회 논문집
2022 .02
-
자율주행자동차를 위한 8채널 LiDAR 센서 및 객체 검출 알고리즘의 구현
센서학회지
2019 .01
-
픽스호크 기반 멀티콥터 드론의 성능기반항법 오차 분석
항공우주시스템공학회 학술행사 논문집
2019 .05
-
멀티콥터 진동을 이용한 에너지 재생 시스템
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .05
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
Pixhawk 기반 소형 멀티콥터의 비행시험을 통한 정확도 분석
강우성
,
장동진
,
이주영
외 1명
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2019
.04
수직이착륙 비행체 개발 및 Pixhawk FC를 이용한 비행제어 시스템 구현
김기홍
,
박성호
,
오기룡
외 5명
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019
.05
멀티콥터 초기 사이징을 위한 기체 구조 중량 예측 기법
장병욱
,
황인성
,
김민우
외 3명
한국항공우주학회지
2018
.09
A Hybrid VTOL-Fixed Wing Electric UAV Sizing Methodology Development
Maxim Tyan
,
Nhu Van Nguyen
,
Jae-Woo Lee
외 1명
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2016
.11
Lift-Tilt 개념의 eVTOL 항공기 임무 분석 도구 개발
백승길
,
채상현
,
강희정
한국항공우주학회지
2021
.10
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-003-000760541