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저자정보
이다운 (Korea Marine & Ocean University) 배호석 (Agency for Defense Development) 임예리 (Korea Marine & Ocean University) 정우근 (Korea Maritime & Ocean University)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제43권 제4호
발행연도
2019.5
수록면
328 - 334 (7page)
DOI
10.5916/jkosme.2019.43.4.328

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무인수중체에 대한 연구가 활발해 짐에 따라 무인수중체의 안정적인 기동을 위한 관심이 높아지고 있다. 초음파카메라는 안정적인 기동을 위한 장비 중 하나로서 수중환경에서 기동방향 전방에 대한 영상을 취득하기 위한 장비이며, 탁도로 인해 광학 영상을 취득하기 어려운 상황에서 전방에 존재하는 장애물을 탐지하고 회피하기 위한 필요한 장비이다. 초음파 카메라를 통해 취득된 영상자료를 이용하여 장애물 탐지, 기동회피 알고리즘을 개발하기 위해서는 다양한 지형환경에서의 실험이 필요하며, 장애물의 종류와 크기 형태에 따른 준비가 필요 할 뿐만 아니라 초음파카메라의 운용조건에 따른 많은 영상이 필요하다. 본 논문에서는 초음파카메라 장비의 취득 자료 모사를 위한 모델링 알고리즘을 개발 하였으며, 각 알고리즘 구성에 대한 설명과 수치예제를 통한 취득 영상의 적합성을 확인하였다. 개발된 모델링 알고리즘은 초음파카메라 취득 자료를 이용한 실시간 장애물 탐지, 기동회피를 위한 알고리즘 개발에 보조수단으로 활용될 수 있을 것으로 기대된다.
#초음파카메라 #모델링 #무인수중체 #Acoustic camera #Modeling #Unmanned underwater vehicle (UUV)

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 초음파카메라 모델링 알고리즘
3. 수치 실험
4. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
D. H. Gwon / 2017 / Development of a side scan sonar module for the underwater simulator / International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence :662~665 google schola 이영준 / 2014 / 소나 영상 기반의 수중 물체 인식과 추종을 위한 구조 : Part 1. 소나 영상의 특성을 고려한 인공 표식물 설계 및 인식 / 전자공학회논문지 51(2):182~189 dbpia S. L. Maxwell / 2004 / The Feasibility of estimating migrating salmon passage rates in turbid rivers using a dual frequency identification sonar google schola S. R. Kim / 2006 / Practical theory and ocean survey application of side scan sonar / Proceedings of the the Korean Society of Marine Engineering 2006 First Conference :201~204 google schola B. Li / 2017 / Application of side scan sonar in the detection of sunken oil in shallow sea / International Geophysical Conference :886~889 google schola

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